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本报告导读：

小米发布仿生四足机器人CyberDog2，核心伺服电机已实现自研，机器人产业进展加速，国产核心零部件厂商有望受益。

摘要：

投资建议：人 形机器人产业进展加速，国产核心零部件厂商有望受益。总成：受益标的为拓普集团、三花智控、汇川技术。电机：推荐标的为鸣志电器、禾川科技，受益标的为江苏雷利、步科股份、雷赛智能。减速器：推荐标的为国茂股份、丰立智能，受益标的为双环传动、中大力德、昊志机电。丝杠：推荐标的为恒立液压，受益标的为鼎智科技、贝斯特。传感器：受益标的为柯力传感、八方股份、汉威科技、奥比中光-UW、凌云光。

事件：8 月14 日，小米发布仿生四足机器人CyberDog2，外观形似小型犬模样，支持手势互动、语音控制、人脸识别、AIoT 联动等，重量、尺寸与上一代相比均有明显下降。四肢自由度12 个，奔跑速度1.6m/s，可实现动态平衡、倒地恢复、摔倒保护等运动控制，同时展示了脚踩豆腐的精细控制能力，定价12999 元。

核心伺服电机实现自研，感知与控制系统较为完善：执行系统：预计采用伺服电机+行星减速器方案，根据小米发布会展示，电机采用12 个小米自研CyberGear 微电机，单个售价499 元。1）动力强劲：单个电机重量约317g，最大扭矩12N.m，扭矩峰值密度37.85N.m。2）控制精度高：扭矩＜3 N.m 情况下误差在±0.2N.m，≤12N.m 情况下误差在±5%。3）响应速度快：响应时间低至20ms。感知系统：共配备19 个传感器。1）看：深度摄像头*1、AI 交互摄像*1、RGB 摄像头*1、鱼眼摄像头*2。2）感知：触摸传感器*1、TG30 激光雷达*1、超声波传感器*1、ToF 传感器*4。3）其他：IMU*1，MIC*4、UWB*2。控制系统：采用AI 多模态融合感知决策系统，一个大脑为21TOPS 算力的AI 处理器，两个小脑采用运动控制处理器+语音交互处理器，有望通过小米AI 强化学习，不断提升智能化水平。

机器狗运动部件相对简单，人形机器人核心零部件市场广阔：考虑到成本造价以及运动控制要求较低等因素，目前小米机器狗在核心运动零部件中主要采用了伺服电机、行星减速器，我们认为随着国内外人形机器人产业进展加速，人形机器人中价值量较高的行星滚柱丝杆、谐波减速器、空心杯电机、力矩传感器等核心部件仍具有较大市场空间。

风险提示：1）人形机器人技术研发进程不及预期；2）商业化应用场景不及预期；3）降本进程不及预期；4）产业政策落地不及预期。

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